《愛普生培訓(xùn)資料：EPSON RC+模擬器培訓(xùn).pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。

1、EPSONRC+仿真器培訓(xùn)深圳市長(zhǎng)榮科機(jī)電設(shè)備有限公司1內(nèi)容一.創(chuàng)建模擬器二.仿真器窗口布局三.載入治具載入治具2一.創(chuàng)建仿真器1.打開RC+軟件,點(diǎn)擊連接圖標(biāo),選擇”Virtual”,點(diǎn)擊連接,等到上方連接狀態(tài)顯示:已連接.(如若沒有此項(xiàng),點(diǎn)擊增加—選擇創(chuàng)建虛擬控制器)3一.創(chuàng)建仿真器2.點(diǎn)擊設(shè)置→,選擇控制器→機(jī)器人→增加4一.創(chuàng)建仿真器3.創(chuàng)建設(shè)置機(jī)器人型號(hào),下面以LS3-401S為例,如圖設(shè)置一個(gè)名稱設(shè)置一個(gè)序列號(hào)(隨意)選擇型號(hào)點(diǎn)擊確定,等到控制器重啟完畢5二.仿真器窗口布局1.返回EP

2、SONRC+7.0主窗口,點(diǎn)擊模擬器顯示下圖窗口6二.仿真器窗口布局(1).工具欄仿真器的操作模式。其在<模擬模式>和<回放模式>之間切換。布局方形添加一個(gè)方形對(duì)象。布局球形添加一個(gè)球形對(duì)象。布局圓柱形添加一個(gè)圓柱形對(duì)象。布局平面添加一個(gè)地板/墻面對(duì)象。CAD添加一個(gè)CAD對(duì)象。點(diǎn)擊這個(gè)按鈕時(shí)會(huì)出現(xiàn)一個(gè)對(duì)話框，可從文件中加載CAD數(shù)據(jù)。手添加一個(gè)手對(duì)象。點(diǎn)擊這個(gè)按鈕時(shí)會(huì)出現(xiàn)一個(gè)對(duì)話框，可從文件中加載CAD數(shù)據(jù)。7二.仿真器窗口布局重置碰撞重置碰撞檢測(cè)狀態(tài)。點(diǎn)擊這個(gè)按鈕的同時(shí)機(jī)器人不會(huì)干擾任何布局控

3、件，紅色顯示變?yōu)檎?。模擬器設(shè)置顯示[模擬器設(shè)置]對(duì)話框。截屏將當(dāng)前3維顯示保存為圖像文件。出現(xiàn)一個(gè)對(duì)話框，可指定文件名和格式，然后再進(jìn)行保存。輸出視頻在回放模式下播放模擬結(jié)果（日志文件），并保存到影片文件中。出現(xiàn)一個(gè)對(duì)話框，可指定文件名和格式，然后保存。經(jīng)過時(shí)間顯示程序的執(zhí)行時(shí)間，就如同您是在用一個(gè)真正的控制器運(yùn)行同一個(gè)程序。程序啟動(dòng)時(shí)，經(jīng)過時(shí)間計(jì)數(shù)器是在程序完成時(shí)從0到停止開始計(jì)數(shù)的。它在程序暫停時(shí)暫停計(jì)數(shù)，繼續(xù)執(zhí)行時(shí)恢復(fù)。清除經(jīng)過時(shí)間重置經(jīng)過時(shí)間。清除末端夾具路徑清除機(jī)器人顯示的夾具末端路徑

4、。8二.仿真器窗口布局(2).布局對(duì)象布局控件窗格中顯示了樹形格式的機(jī)器人控件和布局控件?？梢詫?duì)應(yīng)設(shè)置坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)、安全盒、平面設(shè)置、托盤、點(diǎn)位。9二.仿真器窗口布局(3).屬性面板在“屬性網(wǎng)格”窗格中，您可以查看和更改“布局控件”窗格中的機(jī)器人控件和布局控件的設(shè)置。機(jī)器人名稱,可修改可更改機(jī)器人型號(hào)機(jī)器人擺放的位置機(jī)器人擺放的角度檢測(cè)有無(wú)碰撞檢測(cè)有無(wú)自碰撞10二.仿真器窗口布局布局控件:所有對(duì)象都有公共屬性，其他則用于特定對(duì)象。以盒子控件為例:名稱,可修改位置,控件擺放的位置一半的尺寸,指定

5、離中心的長(zhǎng)度。旋轉(zhuǎn),對(duì)象角度（Z軸定心）顏色可見的顯示標(biāo)簽檢測(cè)有無(wú)碰撞11二.仿真器窗口布局(4).3維顯示在3維顯示器中，您可以從各個(gè)視角檢查機(jī)器人的方向和運(yùn)動(dòng)。添加布局控件→添加布局控件時(shí)，同時(shí)→在[布局控件]中選中機(jī)器→人控件，它將被添加為獨(dú)立對(duì)象。添加布局控件時(shí)，同時(shí)在[布局控件]中選中對(duì)象的控件，它將被添加為所選對(duì)象的分組對(duì)象。12二.仿真器窗口布局更改機(jī)器人/布局控件的位置若要顯示指示移動(dòng)方向的向?qū)?，按?Shift>鍵并點(diǎn)擊該對(duì)象（箱子等）。若要移動(dòng)此對(duì)象，拖動(dòng)與該軸相對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格。旋

6、轉(zhuǎn)機(jī)器人/布局控件點(diǎn)擊機(jī)器人基座或箱子同時(shí)按下鍵顯示指示旋轉(zhuǎn)方向的向?qū)?。若要旋轉(zhuǎn)該對(duì)象，將向?qū)蟿?dòng)到您想要旋轉(zhuǎn)該對(duì)象的方向相對(duì)應(yīng)的位置。13二.仿真器窗口布局移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)若要移動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)，按下鍵并拖動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)。選擇的關(guān)節(jié)顯示為藍(lán)色。如果機(jī)器人移動(dòng)到動(dòng)作范圍之外的某個(gè)點(diǎn)，則關(guān)節(jié)會(huì)返回到以前那個(gè)點(diǎn)上。檢查碰撞當(dāng)機(jī)器人和布局控件之間檢測(cè)到碰撞，相碰撞的機(jī)器人關(guān)節(jié)和布局控件則以紅色顯示。(此時(shí)將機(jī)械手移動(dòng)至非碰撞區(qū)域,點(diǎn)擊工具欄上方的重置圖標(biāo))14二.仿真器窗口布局(5).

7、2維布局在[2維布局]面板中，您可以指定并檢查機(jī)器人控件和布局控件的位置?？s放布局若要縮放2維布局，使用鼠標(biāo)滾輪進(jìn)行滾動(dòng)。移動(dòng)顯示區(qū)域若要移動(dòng)2維布局顯示區(qū)域，拖動(dòng)2維布局，同時(shí)按下鍵。旋轉(zhuǎn)顯示屏若要旋轉(zhuǎn)2維布局顯示區(qū)域，右鍵單擊2維布局，并使用選項(xiàng)-[順時(shí)針旋轉(zhuǎn)][逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)]。更改機(jī)器人和布局控件的位置拖動(dòng)對(duì)象（機(jī)器人、箱子等）來(lái)更改其位置。若要在Z方向移動(dòng)一個(gè)對(duì)象，使用和鍵。拖動(dòng)更改對(duì)象的大小，同時(shí)拖動(dòng)旋轉(zhuǎn)某個(gè)對(duì)象。如果您在移動(dòng)一個(gè)箱子，其會(huì)顯示在右側(cè)的圖中：15二

8、.仿真器窗口布局(6).錄制/回放在回放模式下，可以記錄并產(chǎn)生模擬結(jié)果。此外，還可以將模擬結(jié)果存儲(chǔ)在影片文件中。按鈕變成紅色時(shí),它將模擬結(jié)果存入指定的日志文件中。每次執(zhí)行該程序時(shí)，日志文件會(huì)被新的信息覆蓋。按鈕變成灰色時(shí),它不保存模擬結(jié)果。默認(rèn)情況下，它不保存模擬結(jié)果。二.仿真器窗口布局下一步倒帶返回停止回放播放創(chuàng)建一個(gè)新的日志文件顯示日志文件的采樣間隔日志列表(指定要記錄和播放的記錄文件)16三.載入治具在仿真器中,可以載入事先設(shè)計(jì)好的治具,方便模擬時(shí)更直觀先選中布局控件中,機(jī)器