《愛普生培訓(xùn)資料：EPSON軟件基本操作.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。

1、EPSON機(jī)械手軟件操作培訓(xùn)深圳市長(zhǎng)榮科機(jī)電設(shè)備有限公司2014年8月1內(nèi)容1控制器操作1.1通過(guò)USB連接控制器1.2通過(guò)以太網(wǎng)連接控制器1.3從控制器讀取程序1.4將程序下載到控制器1.5控制器參數(shù)備份及恢復(fù)1.6設(shè)置控制器參數(shù)1.6.1設(shè)置控制器IP地址1.6.2修改I/O設(shè)置1.7設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制模式1.8重置控制器2內(nèi)容2機(jī)器人管理器操作2.1伺服馬達(dá)打開、釋放及重置2.2點(diǎn)位示教2.3點(diǎn)位追蹤2.4工具坐標(biāo)示教2.5LOCAL坐標(biāo)示教2.6XYZ極限設(shè)定2.7設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍2.8Jump指令上升高度下降高度設(shè)定3程序編寫3.1新建一個(gè)項(xiàng)目

2、3.2打開一個(gè)項(xiàng)目3.3編譯程序并下載程序3.4運(yùn)行程序3.5單步運(yùn)行程序3內(nèi)容3.6局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別3.7編寫一個(gè)初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度3.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個(gè)簡(jiǎn)單的程序3.9編寫一個(gè)簡(jiǎn)單輸入輸出操作程序3.10編寫一個(gè)循環(huán)控制程序3.11編寫一個(gè)RS232串口通訊程序（含串口設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值）3.12編寫一個(gè)以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設(shè)置，數(shù)據(jù)分解賦值）3.13編寫一個(gè)矩陣使用程序3.14點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改3.15編寫一個(gè)回待機(jī)位樣例程序4內(nèi)容4視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)器人跟其他

3、品牌視覺配合）4.1固定向下相機(jī)（相機(jī)固定在外部）應(yīng)用案例4.2移動(dòng)向下相機(jī)(相機(jī)裝在機(jī)械手上）應(yīng)用案例4.3固定向上相機(jī)（相機(jī)裝在外部）應(yīng)用案例51、控制器操作1.1通過(guò)USB連接控制器1）單擊工具欄圖標(biāo)“”或者單擊“設(shè)置”，單擊“控制器與電腦通訊”，進(jìn)入如下畫面。選擇“USB”，單擊“連接”即可連接控制器?？刂破鬟B接上后，連接狀態(tài)會(huì)變?yōu)椤耙堰B接”連接好后狀態(tài)會(huì)變?yōu)椤耙堰B接”選擇USB61、控制器操作1.2通過(guò)以太網(wǎng)連接控制器（使用以太網(wǎng)連接時(shí)用）（1）單擊“設(shè)置”“電腦與控制器通訊”進(jìn)入IP設(shè)置畫面，或者單擊工具欄圖標(biāo)“”進(jìn)入IP設(shè)置畫面，然后單擊“

4、增加”進(jìn)入右下圖畫面選擇“通過(guò)以太網(wǎng)連接到控制器”單擊確定71、控制器操作（2）設(shè)置新增以太網(wǎng)連接名稱及IP地址，控制器出廠默認(rèn)控制器IP設(shè)置如右下圖所示設(shè)置好IP后單擊應(yīng)用，如果控制器IP忘記了，可以先用USB線連接控制器然后在“設(shè)置”

5、控制器

6、configuration里可以查看控制器IP，電腦IP的前三位要與控制器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。設(shè)置好IP地址后單擊“連接”連接控制器。81、控制器操作1.3從控制器讀取程序1）連接控制器后，單擊“項(xiàng)目”，單擊“導(dǎo)入”進(jìn)入下圖所示畫面，選擇“控制器”，單擊“下一個(gè)”，再單擊“下一個(gè)”，

7、單擊“導(dǎo)入”即可將控制器的程序讀取出來(lái)選擇控制器91、控制器操作1.4將程序下載到控制器1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標(biāo)“”或者單擊打開運(yùn)行窗口圖標(biāo)“”，軟件即會(huì)編譯程序，如果程序沒(méi)有錯(cuò)誤就會(huì)將程序下載到控制器。如果程序有錯(cuò)誤，狀態(tài)欄會(huì)顯示程序錯(cuò)誤信息，如下圖所示。將光標(biāo)移到錯(cuò)誤信息一欄，雙擊左鍵光標(biāo)即會(huì)跳到程序錯(cuò)誤的那一行去，然后修改程序后重新下載程序101、控制器操作1.5控制器參數(shù)備份及恢復(fù)1）控制器備份單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個(gè)文夾（如果不選擇的話備份文件會(huì)存儲(chǔ)到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的

8、Backup文件夾里面。），然后單擊“確定”111、控制器操作2）控制器恢復(fù)單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“恢復(fù)控制器”，選擇之前備份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復(fù)到控制器，例如將RC90控制器的備份文件恢復(fù)到RC90700控制器）121、控制器操作1.6.1設(shè)置控制器參數(shù)1）設(shè)置控制器IP地址單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置”進(jìn)入右下圖畫面。設(shè)置好控制器IP地址后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”131、控制器操作1.6.2設(shè)置控制器參數(shù)2

9、）修改I/O設(shè)置單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠(yuǎn)程控制”進(jìn)入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設(shè)置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通輸入輸出。也可以把其他端口號(hào)改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復(fù)初始設(shè)置。修改好后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”141、控制器操作1.7設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制模式單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置”進(jìn)入下圖畫面。將控制器設(shè)備改為“遠(yuǎn)程I/O”或者“遠(yuǎn)程以太網(wǎng)”，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”151、控制器操作1.8

10、重置控制器單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“重置控制器”162、