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1、EPSON機(jī)械手軟件操作指南一、連接控制器1.軟件IP設(shè)置（使用以太網(wǎng)連接時(shí)用）（1）單擊“設(shè)置”“電腦與控制器通訊”進(jìn)入IP設(shè)置畫(huà)面，然后單擊工具欄圖標(biāo)“”進(jìn)入IP設(shè)置畫(huà)面，然后單擊“增加”進(jìn)入右下圖畫(huà)面選擇“通過(guò)以太網(wǎng)連接到控制器”單擊確定四、RC+5.4.3軟件操作（2）設(shè)置新增以太網(wǎng)連接名稱及IP地址，控制器出廠默認(rèn)控制器IP設(shè)置如右下圖所示設(shè)置好IP后單擊應(yīng)用，如果控制器IP忘記了，可以先用USB線連接控制器然后在“設(shè)置”

2、控制器

3、configuration里可以查看控制器IP，電腦IP的前三位要與控制器的前三

4、位相同，例如“192.168.0.10”四、RC+5.4.3軟件操作（3）設(shè)置好IP后單擊單擊“設(shè)置”“電腦與控制器通訊”進(jìn)入IP設(shè)置畫(huà)面，或者單擊工具欄圖標(biāo)“”進(jìn)入IP設(shè)置畫(huà)面，如右下圖畫(huà)面所示，然后選擇“以太網(wǎng)”或者“USP”單擊“連接”，即可連接機(jī)械手四、RC+5.4.3軟件操作二、讀取控制器程序1、單擊“項(xiàng)目”“導(dǎo)入”進(jìn)入如下畫(huà)面四、RC+5.4.3軟件操作2、選擇“控制器”單擊“下一個(gè)”進(jìn)入如下畫(huà)面四、RC+5.4.3軟件操作3、修改程序名稱（可不修改）設(shè)定存儲(chǔ)磁盤后，單擊“下一個(gè)”進(jìn)入如下畫(huà)面，然后單擊“導(dǎo)入

5、”即可將控制器內(nèi)的程序讀取出來(lái)。四、RC+5.4.3軟件操作三、新建一個(gè)新項(xiàng)目1、單擊“項(xiàng)目”“新建”進(jìn)入如下畫(huà)面，設(shè)定好項(xiàng)目名稱及存儲(chǔ)磁盤后單擊“確定”四、RC+5.4.3軟件操作2、設(shè)定好項(xiàng)目名稱及存儲(chǔ)磁盤后單擊“確定”進(jìn)入如下畫(huà)面，單擊“main”函數(shù)即可編輯程序了。四、RC+5.4.3軟件操作三、程序下載運(yùn)行1、單擊“運(yùn)行”，打開(kāi)“運(yùn)行窗口”即會(huì)將程序下載到控制器，如下圖所示，在調(diào)試程序時(shí)為安全起見(jiàn)在“低功率”，將“速度比例調(diào)低些。出現(xiàn)緊急情況時(shí)及時(shí)按停止即可停止程序四、RC+5.4.3軟件操作四、點(diǎn)位示教打開(kāi)步

6、進(jìn)示教頁(yè)面：“工具”→“機(jī)器人管理器→“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)后，選擇“步進(jìn)示教頁(yè)面”。如下圖示Mode說(shuō)明：World:在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機(jī)械手屬性、ECP坐標(biāo)系上，向X、Y、Z軸的方向微動(dòng)動(dòng)作。如果是SCARA型機(jī)械手，也可以向U方向微動(dòng)。如果是垂直6軸型機(jī)械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動(dòng)。Tool:向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。Local:向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。Joint:各機(jī)械手的關(guān)節(jié)單獨(dú)微動(dòng)移動(dòng)。不是直角坐標(biāo)型的機(jī)械手使用Joint模式時(shí)，顯示單

7、獨(dú)的微動(dòng)按鈕。ECP:在用當(dāng)前的外部控制點(diǎn)定義的坐標(biāo)系上，微動(dòng)動(dòng)作。四、RC+5.4.3軟件操作1、示教點(diǎn)步驟（1)在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”頁(yè)面中“點(diǎn)文件”下拉菜單中選擇需要教點(diǎn)的點(diǎn)文件單擊選擇點(diǎn)文件四、RC+5.4.3軟件操作(3)微動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)的需要示教點(diǎn)的位置。如果是SCARA機(jī)械手，MotorOn情況下，可以在ControlPanel頁(yè)面FreeAll釋放所有軸后，手動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)需要示教點(diǎn)的位置后，LockALL鎖定所有軸。微動(dòng)按鈕點(diǎn)位追蹤按鈕，在馬達(dá)上伺服ON時(shí)直接移動(dòng)到之前示教的點(diǎn)位，一般在之前點(diǎn)位變化需做微調(diào)時(shí)用四

8、、RC+5.4.3軟件操作(4)點(diǎn)擊Teach按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)記錄下示教點(diǎn)在當(dāng)前坐標(biāo)系的具體數(shù)值。如果需要示教的點(diǎn)為新增點(diǎn)，將彈出以下對(duì)話框，用戶可根據(jù)需要對(duì)該點(diǎn)編輯標(biāo)簽及描述編輯點(diǎn)標(biāo)簽及描述然后單擊“確定”四、RC+5.4.3軟件操作(5)在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”頁(yè)面單擊“保存”按鈕，完成示教點(diǎn)。四、RC+5.4.3軟件操作五、馬達(dá)重置及伺服OFF工具→機(jī)器人管理器→控制面板或單擊工具欄圖標(biāo)后，選擇“控制面板”頁(yè)面。如下圖示伺服ON運(yùn)行功率設(shè)置馬達(dá)報(bào)警時(shí)重置馬達(dá)剎車釋放Z軸剎車釋放后要按住伺服指示燈旁邊白色按鈕才能手動(dòng)移動(dòng)Z軸