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1、16.傳送帶跟蹤16.傳送帶跟蹤16.1概述傳送帶跟蹤是一種流程，即機器人從固定或移動的傳送帶上拾取工件并被視覺系統(tǒng)或傳感器發(fā)現(xiàn)。EPSONRC+7.0傳送帶跟蹤選項支持跟蹤和索引的傳送帶系統(tǒng)。?跟蹤傳送帶系統(tǒng)傳送帶持續(xù)移動。視覺系統(tǒng)或傳感器系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)其上的工件且機器人在工件移動時拾起它們。跟蹤過程中，機器人可以在拾取工件時沿著工件移動。?索引的傳送帶系統(tǒng)傳送帶移動一個指定的距離，然后停止。視覺系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)工件，機器人拾起每個工件。找到并拾取所有的工件后，傳送帶重新開始移動。每個系統(tǒng)上一共可以定義16個實體傳送帶。實體傳送帶有一個編碼器，其信號由編碼器板接收。在每個

2、項目中最多可以定義16個邏輯傳送帶。若要定義邏輯傳送帶，設置傳送帶數(shù)量、機器人數(shù)量、編碼器數(shù)量并選擇視覺或傳感器。支持多個傳送帶。322EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用戶指南Rev.316.傳送帶跟蹤傳送帶跟蹤選件可用于直線傳送帶和循環(huán)傳送帶，如下圖所示。這些傳送帶具有不同的校準和編程方法。有關詳細信息，請參閱16.11視覺傳送帶和16.12傳感器傳送帶。相機機器人直線傳送帶部件直線傳送帶跟蹤系統(tǒng)相機機器人部件循環(huán)傳送帶循環(huán)傳送帶跟蹤系統(tǒng)EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用戶指南Rev.332316.傳送帶跟蹤16.2傳送帶跟蹤流程跟蹤傳送帶系

3、統(tǒng)1.視覺系統(tǒng)或傳感器系統(tǒng)在連續(xù)移動的傳送帶上找到工件。2.機器人在傳送帶上的工件移動時拾起它們。機器人相機傳送帶部件圖2.1跟蹤傳送帶系統(tǒng)索引的傳送帶系統(tǒng)1.傳送帶移動了一個指定的距離。2.視覺系統(tǒng)或傳感器系統(tǒng)在傳送帶停止時找到工件。3.機器人拾取視覺系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)的工件。4.找到并拾取所有的工件后，傳送帶重新移動一個指定的距離。相機機器人傳送帶部件距離指數(shù)圖2.2索引傳送帶系統(tǒng)324EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用戶指南Rev.316.傳送帶跟蹤16.3硬件安裝若要使用傳送帶跟蹤，必須在系統(tǒng)上安裝每個實體傳送帶的編碼器。每個編碼器連接到PG（脈沖發(fā)生器

4、）板上的一個單一通道上。每塊板最多可容納4個編碼器。還為每個編碼器提供觸發(fā)輸入以鎖存位置，如與頻閃視覺攝像頭一起使用時。PG板的規(guī)格下表顯示了PG板的規(guī)格。板名稱H756兼容控制器RC700/RC90(EPSONRC+7.0)板的擴展能力最多4個板編碼器通道4個通道/板編碼器類型ABZ相差分輸入（RS-422線路接收器）輸入脈沖率最高5MPPS輸入信號傳送帶脈沖鎖存輸入按照板號設置DIP開關。板地址（參見本章后面的DIP開關設置）。連接器DX10A-100S(HiroseElectricCo.,Ltd.)電源24V±2V200mA或以下以下編碼器已測試了以下型

5、號：OMRONE6B2-CWZ1XTAMAGAWATS5312N512-2000C/TEPSONRC+7.0(Ver.7.0)用戶指南Rev.332516.傳送帶跟蹤下圖顯示了PG板的布局。XYCN2CN1130S1S2S3JP1CN3134326EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用戶指南Rev.316.傳送帶跟蹤DIP開關設置該板地址是根據(jù)板號在PG板上由DIP開關(S2，S3)設置的，如下表所示。S2S3板號地址12341234(A15)(A14)(A13)(A12)(A11)(A10)(A9)(A8)11100h關關關開關關關開21200h關關關開

6、關關開關31300h關關關開關關開開41400h關關關開關開關關如果您單獨購買PG板，在控制單元中安裝該板之前將所附的板號標簽貼紙置于插件板上，并保留地址設置和板號的書面記錄。如果您已購買了PG板及控制單元，該板的地址已在裝運前進行了正確的設置，而其他設置則不必要。跳線設置保留跳線，不得更改。旋轉開關的設置保留旋轉開關S1，不得更改。S1：1的位置信號連接下表列出了PG板上的連接器以及用于布線的兼容連接器：DXA10A-100S板上的插座（制造商：HiroseElectricCo.,Ltd.）DX30-100P（適用于AWG#30）分別為壓入式DX30A-10

7、0P（適用于AWG#28）線路插頭DX31-100P（適用于AWG#30）作為整體式壓入連接器DX31A-100P（適用于AWG#28）焊接式DX40-100P連接器用于布線到蓋子上DX-100-CV1EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用戶指南Rev.332716.傳送帶跟蹤信號分配：PG板連接器(DX10A-100S)PG板連接器上的信號如下表所示進行分配。引腳方向信號描述引腳方向信號描述1--空閑51--空閑2--空閑52--空閑3--空閑53--空閑4--空閑54--空閑5--空閑55--空閑6--空閑56--空閑7--空閑57--空閑8--空閑5

8、8--空閑9--空閑59--空閑10I