《愛(ài)普生高級(jí)培訓(xùn)資料》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。

1、EPSON機(jī)械手培訓(xùn)(高級(jí))2015年8月1內(nèi)容一、移動(dòng)向下相機(jī)應(yīng)用二、固定向上相機(jī)應(yīng)用三、固定向下相機(jī)應(yīng)用2視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）一、移動(dòng)向下相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在SCARA機(jī)械手第二臂上）1）準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示針尖工具，裝到治具上2）準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示的MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域平面內(nèi)3視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）3）新建一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面輸入點(diǎn)文件名稱“camera_move_down"單擊”確定“4視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）4）針尖工具坐標(biāo)校準(zhǔn)5視覺(jué)應(yīng)用案例（EPS

2、ON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）③在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А保M(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇移動(dòng)向下工具編號(hào)，如下圖所示：選擇工具編號(hào)16視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）7視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）選擇工具編號(hào)18視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）⑤單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，移動(dòng)X、Y使針尖對(duì)準(zhǔn)MARK，確保U=0。9視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）⑥對(duì)準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面10視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）⑦單擊“示教”進(jìn)入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使針尖再次

3、對(duì)準(zhǔn)MARK11視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）⑧對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面，單擊“完成”。12視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）5）移動(dòng)向下工具坐標(biāo)測(cè)試?打開(kāi)步進(jìn)示教畫面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool1（與之前示教的針尖tool保持一致），先將針尖對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說(shuō)明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool1模式選擇默認(rèn)模式13視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）6）九宮格九點(diǎn)示教①、單擊“工具”→“機(jī)器人管理器”→“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“”后，選

4、擇“步進(jìn)示教”頁(yè)面。設(shè)置如下圖所示：設(shè)置為tool1選擇默認(rèn)模式選擇世界坐標(biāo)選擇點(diǎn)文件“camera_move_down”14視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）②移動(dòng)機(jī)械手X、Y使針尖對(duì)準(zhǔn)MARK，然后將該點(diǎn)保持到P0點(diǎn)（一定要在之前示教的針尖工具“TOOL1”下保存P0參考點(diǎn)）③將TOOL切回TOOL0，然后再示教九宮格九點(diǎn)（移動(dòng)向下相機(jī)九宮格九點(diǎn)一定要在TOOL0下示教）如下圖所示設(shè)置為tool0選擇默認(rèn)模式選擇世界坐標(biāo)選擇點(diǎn)文件“camera_move_down”15視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）④移動(dòng)機(jī)械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右

5、上，右中，中間，左中，左下，中下，右下，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保存到P11-P19。如下圖所示：左上中上右上左中中間右中左下中下右下16視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）7）新建一個(gè)“cal.prg"程序單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)輸入程序名稱入右圖對(duì)話“cal”，單擊確框定17視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）8）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序18視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）19視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）9）運(yùn)行“cal_camera_move”函數(shù)選擇“cal_camera_move”函數(shù)，單擊“開(kāi)始”運(yùn)行校

6、準(zhǔn)函數(shù)，如果校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn)如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說(shuō)明校準(zhǔn)有問(wèn)題，要重新校準(zhǔn)20視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）10）視覺(jué)調(diào)用樣例程序21視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）22視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）23視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）二、固定向上相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在外部，向上安裝）1）準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示的MARK，將MARK貼到要拍照的治具上2）新建一個(gè)點(diǎn)文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面輸入點(diǎn)文件名稱“camera_fixed_up",單擊”

7、確定“24視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）3）固定向上相機(jī)工具坐標(biāo)示教①將MARK貼到吸嘴上，調(diào)整機(jī)械手姿態(tài)，使相機(jī)與拍照面垂直（盡量讓機(jī)械手抬高一點(diǎn)，MARK盡量貼到吸嘴中間），固定好相機(jī)、光源及鏡頭，調(diào)整相機(jī)焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清晰，將光源，鏡頭及相機(jī)光圈鎖死，記下當(dāng)前機(jī)械手高度，正常工作時(shí)要讓機(jī)械手在此高度下拍照。②單擊“工具”→“機(jī)器人管理器”→工具或單擊工具欄“”圖標(biāo)后，選擇