《機(jī)器人機(jī)器人.doc》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應(yīng)用文檔-天天文庫(kù)。

1、雙龍SL積木式智能機(jī)器人的尋跡程序說(shuō)明;程序說(shuō)明：程序演示了雙龍積木式機(jī)器人的尋跡功能;通電后，運(yùn)行PA口跑馬燈程序;聲控起動(dòng)后，運(yùn)行尋跡車(chē)程序，白底黑線，探測(cè)黑線，沿黑線運(yùn)動(dòng);DIY02-06組成尋跡機(jī)器人探測(cè)信號(hào)的說(shuō)明;探測(cè)白底黑線：0表示有反光，探測(cè)到白底；1表示無(wú)反光，探測(cè)到黑線;PC7PC6PC5編碼(十進(jìn)制)機(jī)器人的相應(yīng)動(dòng)作;0000x00(0)直行;0010x20(32)往右轉(zhuǎn)彎;0100x40(64)直行;0110x60(96)往右轉(zhuǎn)彎;1000x80(128)往左轉(zhuǎn)彎;1010xA0(160)直行;1100xC0(192)往左轉(zhuǎn)彎;1110xE0(224)前行

2、，再探測(cè)，連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間后，機(jī)器人停止待命;若器件配置文件選"8535def.inc"編譯后適用于SLDIY02-03+SLDIY02-06組成的積木式機(jī)器人;若器件配置文件選"8515def.inc"編譯后適用于SLDIY02-01+SLDIY02-06組成的積木式機(jī)器人;更新日期：2003-07-15.include"e:programinclude8535def.inc";器件配置文件;.include"e:programinclude8515def.inc";器件配置文件.equt0_times=$72.equmic_in=$75.equcny_in=$77.e

3、qucny_times=$78.equcny_delayms=$84.equtimers=$88;******************************************************************.cseg.org$000rjmpcny_car;跳過(guò)中斷區(qū),跳轉(zhuǎn)到尋跡機(jī)器人運(yùn)行程序.orgOVF0addrrjmptimer0_ovf_isr;定時(shí)器0溢出中斷處理程序;******************************************************************.org$020cny_car:;尋跡機(jī)器人運(yùn)行

4、程序ldir16,low(ramend);棧指針初始化，SP指向片內(nèi)SRAM的末地址ldir17,high(ramend)outspl,r16outsph,r17ldir29,$02;設(shè)置Y=R29+R28->$0200ldir28,$00rcallport_init;調(diào)用芯片端口初始化子程序clrr16;參數(shù)初始化為0stst0_times,r16;t0_times=0ststimers,r16;timers=0ststimers+1,r16rcalltimer0_init;調(diào)用定時(shí)器0初始化子程序clrR2outMCUCR,R2;outGIMSK,R2;inR24,TIMS

5、K;oriR24,(1<

6、car03cpiR24,64breqcnycar03;cny_in=64，跳轉(zhuǎn)到cnycar03cpiR24,160brnecnycar04;cny_in!=160，跳轉(zhuǎn)到cnycar04cnycar03:;0,64,160----直行rcallforward;調(diào)用機(jī)器人向前行進(jìn)的子程序clrR2stscny_times,R2;cny_times=0cnycar04:ldsR24,cny_incpiR24,32breqcnycar05;cny_in=32，跳轉(zhuǎn)到cnycar05cpiR24,96brnecnycar06;cny_in!=96，跳轉(zhuǎn)到cnycar06cnycar0

7、5:;32,96----往右轉(zhuǎn)彎rcallturn_right_s;調(diào)用機(jī)器人慢速右轉(zhuǎn)的子程序ldsR16,cny_delayms;裝入延時(shí)時(shí)間clrR17rcalldelay_ms;調(diào)用延時(shí)子程clrR2stscny_times,R2;cny_times=0cnycar06:ldsR24,cny_incpiR24,128breqcnycar07;cny_in=128，跳轉(zhuǎn)到cnycar07cpiR24,192brnecnycar08;cny_in!=192，跳轉(zhuǎn)到cnycar08cnyca