《如何區(qū)分機器人、協(xié)作機器人和移動機器人？.doc》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在學術論文-天天文庫。

1、如何區(qū)分機器人、協(xié)作機器人和移動機器人？　　我覺得現(xiàn)在是時候討論一些更有趣的話題，今天的話題是介紹工業(yè)機器人、協(xié)作機器人和移動機器人?！　∥蚁朊總€人都知道機器人是什么。機器人是可怕的大型機器，通常需要關在籠子中，其功能安全要求一般涉及門聯(lián)鎖裝置、激光掃描儀等。目的是把機器人與人分開。所有安全性都可以根據(jù)機械安全標準ISO13849和IEC62061（IEC61508的機械解釋）進行設計　　COBOT表示協(xié)作機器人。它們是被設計為與人交互的機器人，人與機器人之間可能會發(fā)生身體接觸。有人反對協(xié)作機器人這一說法，認為沒有這種機器人，只有協(xié)作應用。標準ISO10218-

2、1和ISO10218-2（ISO10218的兩個部分，也被稱為R15.06）給出了機器人的設計和應用要求，關于協(xié)作運行也有一些要求。一般而言，這些標準倡導的安全完整性要求是SIL2、HFT=1（根據(jù)IEC62061）或PLd、CAT3（根據(jù)ISO13849），除非風險評估另有要求?！　　　∵m當?shù)娘L險評估可以根據(jù)ISO13849:2006的附錄A進行，但自2016年起，R15.306已成為機器人專用的風險評估方法。進行風險評估時，應假設用戶沒有佩戴任何個人防護裝備，并且沒有加入任何安全功能?！　?016年后還有ISO/TS15066可供使用。該技術規(guī)范參考ISO1

3、0218-1和ISO10218-2，給出了對“機器人系統(tǒng)和人員共享同一工作空間”的“協(xié)作機器人”的額外指導。圖1很好地展示了一個機器人系統(tǒng)，其具有一般受保護的工作空間和一個協(xié)同操作空間。下面的視頻中對此也有介紹。ISO/TS15066的關鍵主題之一是“功率和力限制”。在這種工作模式下，機器人和操作員之間的物理接觸是預期要發(fā)生的或無意中發(fā)生的。通過固有安全設計（例如去除夾點或使用襯墊）或使用安全功能來降低風險。附錄A給出了30個不同身體部位在接觸時允許的最大壓力和力的限制。它沒有關于與臉部、頭骨和前額接觸的限制，與這些部位接觸是允許的?！　　　∩厦娴膱D表顯示了與機

4、器人、協(xié)作機器人和移動機器人最相關的一些標準。我還沒有真正提到移動機器人。移動機器人更常見的名稱是AGV（自動導引車）。據(jù)我所知，目前還沒有最新標準涵蓋移動機器人或AGV，但我知道制定新標準的工作正在進行中。在此之前，ISO13849似乎是最相關的標準，對于任何可能的移動機器人與人體的接觸，使用ISO/TS15066附錄A中的力和壓力限制似乎是合理的。　　我注意到，對多款被宣傳為適合協(xié)作應用的機器人的評審表明，它們不符合ISO10218-1建議的安全完整性要求。一些有PLd但僅采用CAT2架構，一些有PLb，這是ISO13849中定義的最低級別。另外，我擔心許多

5、最終用戶沒有對其最終應用進行適當?shù)娘L險評估。也許隨著人們對最新標準的意識越來越強，情況將會發(fā)生改變。