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1、重載機器人運動學(xué)分析姓名：班級：學(xué)號：1緒論1.1引言庫卡機器人（上海）有限公司是德國庫卡公司設(shè)在中國的全資子公司，成立于2000年，是世界上頂級工業(yè)機器人制造商之一。公司工業(yè)機器人年產(chǎn)量超過1萬臺，至今已在全球安裝了15萬臺工業(yè)機器人。庫卡可以提供負載量從3千克至1000千克的標準工業(yè)6軸機器人以及一些特殊應(yīng)用機器人，機械臂工作半徑從635毫米到3900毫米，全部由一個基于工業(yè)PC平臺的控制器控制，操作系統(tǒng)采用WindowsXP系統(tǒng)。庫卡機器人廣泛應(yīng)用在儀器儀表、汽車、航天、消費產(chǎn)品、物流、食品、制藥、醫(yī)學(xué)、鑄造、塑料等工業(yè)。主要應(yīng)用于材料處理、機床裝料

2、、裝配、包裝、堆垛、焊接、表面修整等領(lǐng)域。庫卡在各個行業(yè)與卓越的行業(yè)專家合作，為您提供最理想的解決方案。集成商們通過庫卡的合作伙伴網(wǎng)絡(luò)整合到一起。與各行業(yè)機器制造商、系統(tǒng)合作伙伴以及創(chuàng)新的終端用戶的緊密合作是庫卡成功的基石之一。不斷挑戰(zhàn)自我，并不斷將我們的解決方案完美化，使得我們不斷前進并更加成功。21世紀是機器人技術(shù)革命的世紀，機器人作為全面延伸和擴展人的體力和智力的手段將實現(xiàn)“當(dāng)代最高意義上的自動化”。機器人的應(yīng)用和普及正在改變?nèi)祟惖纳a(chǎn)方式、生活方式和作戰(zhàn)方式。而在非常規(guī)和極端制造過程中，工業(yè)機器人是不可缺少的自動化裝備。機器人主要有兩大類：用于制造

3、環(huán)境下的工業(yè)機器人和用于非制造環(huán)境下的服務(wù)機器人。工業(yè)機器人是一種對生產(chǎn)環(huán)境和生產(chǎn)條件具有較強的適應(yīng)性和靈活性的柔性自動化裝備，它主要用于現(xiàn)代制造業(yè)中代替人們從事繁重、重復(fù)單調(diào)、環(huán)境惡劣危險、人做不了或做不好的工作，從而減輕了人們的勞動強度，改善了勞動環(huán)境，并有效地提高了生產(chǎn)的自動化程度，提高了產(chǎn)品質(zhì)量和勞動生產(chǎn)率。工業(yè)機器人是柔性化制造系統(tǒng)(FMS)、自動化工廠（FA）和計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）必不可少的自動化工具，它的發(fā)展和應(yīng)用情況已成為一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志?，F(xiàn)代機器人技術(shù)的研究開始于20世紀50年代，當(dāng)時計算機科學(xué)技術(shù)、機械電子技術(shù)

4、，自動化控制技術(shù)的發(fā)展為現(xiàn)代機器人的發(fā)展提供了有利的條件。1960年到1970年是機器人技術(shù)的緩慢發(fā)展階段，許多科研院校和個人都對機器人技術(shù)進行了研究，投入了大量的人力，物力，材料但都沒有取得突破性進展，但還是取得了一些成果，主要成果是斯坦福研制的移動式機器人。到了80年代末期，對于傳統(tǒng)的機器人生產(chǎn)量供過于求，結(jié)果導(dǎo)致國際機器人產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)不景氣，機器人產(chǎn)業(yè)進入了緩慢發(fā)展的時期。進入21世紀以來國際機器人處于比較穩(wěn)定的發(fā)展階段。世界上第一臺機器人誕生于美國，美國研究機器人的時間比日本還早，現(xiàn)在已經(jīng)成為世界上工業(yè)機器人技術(shù)研究的強國之一，在技術(shù)上遙遙領(lǐng)先。日本雖

5、然比美國研究機器人的時間晚，但是發(fā)展很快，日本被稱為“機器人王國”，其工業(yè)機器人的數(shù)量遠遠超過世界上其他的國家，位于世界第一。到了20世紀80年代日本的機器人技術(shù)得到了迅速發(fā)展，處于鼎盛時期，機器人逐漸應(yīng)用于各個生產(chǎn)部門，工業(yè)機器人有了巨大的發(fā)展，機器人制造業(yè)成為發(fā)展最快的和最好的經(jīng)濟部門之一，帶動了國民經(jīng)濟的發(fā)展。從上個世紀90年代中期開始，相比世界上其他國家和地區(qū)，歐洲和北美對機器人技術(shù)的研究進入了迅速發(fā)展時期。到了21世紀，國外機器人技術(shù)已經(jīng)日趨成熟，被工業(yè)界廣泛采用，有的已經(jīng)成為機器人設(shè)計方面的參照標準和設(shè)計標準。目前世界上著名的制造工業(yè)機器人公司

6、主要有、等，這些公司成為當(dāng)?shù)氐闹е援a(chǎn)業(yè)，帶動當(dāng)?shù)亟?jīng)濟快速發(fā)展。目前，機器人自動化生產(chǎn)線已經(jīng)廣泛使用于汽車、電子、物流、倉儲行業(yè)，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的質(zhì)量。我國是從20世紀80年代開始涉足機器人領(lǐng)域的研究和應(yīng)用的。我國政府非常重視機器人技術(shù)的研究和發(fā)展。1986年，我國開展了“七五”機器人攻關(guān)計劃。1987年，我國的“863”計劃將機器人方面的研究列入其中?！捌呶濉逼陂g，國家投入相當(dāng)資金，進行工業(yè)機器人基礎(chǔ)技術(shù)、基礎(chǔ)元器件、工業(yè)機器人整機及應(yīng)用工程的開發(fā)研究。經(jīng)過五年攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴漆、點焊、弧焊和搬運等作業(yè)機器

7、人整機，幾類專用和通用控制系統(tǒng)及幾類關(guān)鍵元部件的主要性能指標達到80年代初國外同類產(chǎn)品水平，并且形成小批量生產(chǎn)能力。而在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等方面的開發(fā)應(yīng)用則剛剛起步。目前我國機器人總體技術(shù)僅相當(dāng)于國外20世紀80年代初的水平。經(jīng)過多年的發(fā)展，裝配機器人的發(fā)展也有了很大的進步，用于裝配的機器人占機器人總數(shù)的三分之一，并且這一趨勢將不斷擴大，專門設(shè)計的裝配加工機器人更具有效率。目前我國在裝配機器人研制方面，掌握了機械設(shè)計，控制，驅(qū)動系統(tǒng)等關(guān)鍵技術(shù)，在基礎(chǔ)元件方面，引入了諧波減速器，傳感器，運動控

8、制器。近幾年來，我國已經(jīng)研制出各種各樣的裝配機器人，如小型電器機器