《智能循跡小車報告》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。

1、電子信息專業(yè)實驗報告課程電子信息系統(tǒng)綜合設(shè)計實驗MCU部分實驗題目智能機器小車設(shè)計實驗總分學(xué)生姓名學(xué)號學(xué)生姓名學(xué)號學(xué)生姓名學(xué)號實驗時間　地點分組電子信息學(xué)院專業(yè)實驗中心17目錄一、摘要二、題目要求三、軟硬件設(shè)計方案四、各部分電路的作用及電路工作原理分析五、系統(tǒng)調(diào)試與實驗結(jié)果六、實驗結(jié)果七、拓展功能八、參考資料九、附錄一、摘要摘要:智能循跡小車主要由單片機模塊、傳感器模塊、電機驅(qū)動模塊以及電源模塊組成，小車具有自主尋跡的功能。本次設(shè)計我們采用STC89C52單片機作為控制芯片，傳感器模塊采用紅外光電對管和比較器實現(xiàn)，能夠識別黑白兩色路面，電機模塊由L293D

2、芯片和兩個減速直流電機構(gòu)成，組成了智能車的動力系統(tǒng)，電源采用7.2V的直流電池，經(jīng)過系統(tǒng)組裝，從而實現(xiàn)了小車的自動循跡的功能。?????關(guān)鍵詞??智能小車?STC89C52單片機?L293D芯片?紅外光對管二、題目要求“智能尋跡機器小車設(shè)計”，要求采用MCS-51單片機為控制芯片，設(shè)計出一個能夠識別并沿著以白底為道路色，寬度5mm左右的黑色膠帶制作的不規(guī)則的封閉曲線為引導(dǎo)軌跡行進的智能尋跡機器小車。三、軟硬件設(shè)計方案1、硬件部分?可分為四個模塊：單片機模塊、傳感器模塊、電機驅(qū)動模塊以及電源模塊。1.1、單片機模塊?單片機模塊為小車運行的核心部件，起控制小車

3、的所有運行狀態(tài)的作用。本次小車的設(shè)計我們小組采用的是ATMEL公司的STC89C52RC單片機。STC89C52RC是一種低損耗、高性能、CMOS八位微處理器，片內(nèi)有4k字節(jié)的在線可重復(fù)編程、快速擦除快速寫入程序的存儲器，能重復(fù)寫入/擦除1000次，數(shù)據(jù)保存時間為十年。其程序和數(shù)據(jù)存儲是分開的。STC89C52RC單片機介紹：17上圖為STC89C52RC引腳圖。STC89C52RC引腳功能說明?：VCC（40引腳）：電源電壓?VSS（20引腳）：接地?P0端口（P0.0～P0.7，39～32引腳）：P0口是一個漏極開路的8位雙向I/O口。作為輸出端口，每

4、個引腳能驅(qū)動8個TTL負載，對端口P0寫入“1”時，可以作為高阻抗輸入。在訪問外部程序和數(shù)據(jù)存儲器時，P0口也可以提供低8位地址和8位數(shù)據(jù)的復(fù)用總線。此時，P0口內(nèi)部上拉電阻有效。在Flash?ROM編程時，P0端口接收指令字節(jié)；而在校驗程序時，則輸出指令字節(jié)。驗證時，要求外接上拉電阻。?P1端口（P1.0～P1.7，1～8引腳）：P1口是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口。P1的輸出緩沖器可驅(qū)動（吸收或者輸出電流方式）4個TTL輸入。對端口寫入1時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位，這是可用作輸入口。P1口作輸入口使用時，因為有內(nèi)部上拉電阻，那些被外

5、部拉低的引腳會輸出一個電流。?P2端口（P2.0～P2.7，21～28引腳）：P2口是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O端口。P2的輸出緩沖器可以驅(qū)動（吸收或輸出電流方式）4個TTL輸入。對端口寫入1時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，這時可用作輸入口。P2作為輸入口使用時，因為有內(nèi)部的上拉電阻，那些被外部信號拉低的引腳會輸出一個電流。?P3端口（P3.0～P3.7，10～17引腳）：P3是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O端口。P3的輸出緩沖器可驅(qū)動（吸收或輸出電流方式）4個TTL輸入。對端口寫入1時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位，這時可用作輸

6、入口。P3做輸入口使用時，因為有內(nèi)部的上拉電阻，那些被外部信號拉低的引腳會輸入一個電流。RST（9引腳）：復(fù)位輸入。當(dāng)輸入連續(xù)兩個機器周期以上高電平時為有效，用來完成單片機單片機的復(fù)位初始化操作?？撮T狗計時完成后，RST引腳輸出96個晶振周期的高電平。特殊寄存器AUXR（地址8EH）上的DISRTO位可以使此功能無效。DISRTO默認狀態(tài)下，復(fù)位高電平有效。?30引腳：地址鎖存控制信號（ALE）是訪問外部程序存儲器時，鎖存低8位地址的輸出脈沖。在Flash編程時，此引腳也用作編程輸入脈沖。1729引腳：外部程序存儲器選通信號，當(dāng)AT89C51RC從外部程序

7、存儲器執(zhí)行外部代碼時，在每個機器周期被激活兩次，而訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，將不被激活。?31引腳：訪問外部程序存儲器控制信號。為使能從0000H到FFFFH的外部程序存儲器讀取指令，必須接GND。?XTAL1（19引腳）：振蕩器反相放大器和內(nèi)部時鐘發(fā)生電路的輸入端。?XTAL2（18引腳）：振蕩器反相放大器的輸入端。?1.2?傳感器模塊??我們小組使用光電傳感器來采集路面信息。使用紅外光電對管，其結(jié)構(gòu)簡明，實現(xiàn)方便，成本低廉，沒有復(fù)雜的圖像處理工作，因此反應(yīng)靈敏，響應(yīng)時間少。但也存在不足，它能獲取的信息是不完全的，容易受很多擾動（如背景光源，高度等）的影響，

8、抗干擾能力較差。但本次實驗要求精度并不是太高，出于成本和設(shè)計復(fù)雜度