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1、龐大的減速器家族20110403202王瑞峰20110403215劉武元20110403219蒙舒祺20110403220陳輔祥減速器齒輪減速器蝸桿減速器蝸桿-齒輪減速器行星齒輪減速器擺線齒輪減速器諧波齒輪減速器1-1單級圓柱齒輪減速器1-2兩級圓柱齒輪減速器展開式同軸式分流式1-3圓錐齒輪減速器單級圓錐齒輪減速器兩級圓錐齒輪—圓柱齒輪減速器上蝸桿式側(cè)蝸桿式下蝸桿式2-1單極蝸桿減速器2-2兩級蝸桿減速器雙級蝸桿減速器兩級蝸桿-齒輪減速器兩級蝸桿-齒輪減速器諧波齒輪減速器Thanks！9.6減速器

2、3、圓錐齒輪及蝸桿減速器單級圓錐齒輪減速器圓錐-圓柱齒輪減速器9.6減速器4、蝸桿減速器圓柱齒輪減速器9.6減速器蝸桿減速器9.6減速器蝸桿—錐齒輪減速器9.6減速器9.6減速器9.6.2行星齒輪減速器特點是傳動比大、結(jié)構(gòu)緊湊、相對體積小等特點，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造精度要求較高。1．漸開線行星齒輪減速器漸開線行星齒輪減速器是一種主要采用行星齒輪系或組合周轉(zhuǎn)齒輪系作為傳動機構(gòu)的減速裝置，其組成及傳動比計算在前文中已作詳細(xì)介紹。傳動優(yōu)點：結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、傳動比范圍大、傳動效率高、傳動平穩(wěn)、噪聲

3、低。缺點：結(jié)構(gòu)較復(fù)雜、制造精度要求較高。9.6減速器漸開線少齒差行星齒輪傳動中內(nèi)嚙合齒數(shù)差（z1－z2）很?。ㄒ话銥?～4）,其傳動的基本原理如圖。2．漸開線少齒差行星齒輪減速器其傳動比計算公式為：上式表明，當(dāng)齒數(shù)差很小時，傳動比可以很大。傳動優(yōu)點是：傳動比大；結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕；效率高（單級為0.80～0.94）；承載能力較大；加工維修容易。缺點是：轉(zhuǎn)臂的軸承受力較大，因此壽命短；當(dāng)內(nèi)齒輪副齒數(shù)差少于5時，易產(chǎn)生干涉，需采用較大變位系數(shù)的變位齒輪，計算較復(fù)雜。9.6減速器工作原理與漸開線少

4、齒差行星齒輪傳動基本相同，只是行星輪的齒廓曲線是短幅外擺線，中心輪（內(nèi)齒輪）是由固定在機體上帶有滾動針齒套的圓柱銷（即針齒銷）組成，稱為針輪。3．?dāng)[線針輪行星減速器擺線針輪減速器9.6減速器擺線針輪行星齒輪系的行星輪2與中心輪1的齒數(shù)差為一，也屬于一齒差行星齒輪系。其傳動比為：9.6減速器擺線針輪行星齒輪系的優(yōu)點是：傳動比大（單級為9～87，雙級為12l～7569）；傳動效率高（一般可達0．9～0．94）；同時嚙合的齒數(shù)多，因此承載能力大；傳動平穩(wěn)；沒有齒頂相碰和齒廓重疊干涉的問題；輪齒磨損小(因

5、為高副滾動嚙合)，使用壽命長。缺點是：針輪和擺線輪均需要較好的材料GCrl5鋼；擺線齒需要專用刀具和專用設(shè)備加工，制造精度要求高；轉(zhuǎn)臂軸承受力較大，軸承壽命短等。9.6減速器凸輪波發(fā)生器1相當(dāng)于行星架；柔輪2可產(chǎn)生較大彈性變形，相當(dāng)于行星輪；剛輪3相當(dāng)于中心輪。波發(fā)生器的外緣尺寸大于柔輪內(nèi)孔直徑，所以將它裝入柔輪內(nèi)孔后，柔輪即變成橢圓形。橢圓長軸處的輪齒與剛輪相嚙合，而橢圓短軸處的輪齒與之脫開，其他各點則處于嚙入和嚙出的過渡階段。4．諧波齒輪減速器諧波齒輪傳動和漸開線少齒差行星齒輪傳動的傳動比公式

6、一樣：在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動一周期間，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)與波發(fā)生器上的滾輪數(shù)相同，稱為波數(shù)。常用的有雙波和三波兩種。9.6減速器諧波齒輪傳動的優(yōu)點是：傳動比大，一般單級諧波齒輪傳動的傳動比為60～500，雙級可達2500～250000；由于同時嚙合的齒數(shù)多，嚙入、嚙出的速度低，故承載能力大、傳動平穩(wěn)、運動誤差小；傳動效率高；齒側(cè)間隙小，適用于反向轉(zhuǎn)動；零件少、體積小、重量輕；具有良好的封閉性。缺點是：柔輪和柔性軸承發(fā)生周期性變形，易于疲勞破壞，需采用高性能合金鋼制造；為避免柔輪變形過大，齒數(shù)不能太少

7、，當(dāng)波發(fā)生器為主動時，傳動比不能小于50；制造工藝比較復(fù)雜。9.6減速器9.6.3減速器的選用選擇減速器類型時應(yīng)參照下列事項。1．考慮動力機與工作機的相對軸線位置；2．考慮傳動比的大??；3．考慮傳遞功率的大小；4．考慮效率的高低。