《數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議.doc》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應(yīng)用文檔-天天文庫。

1、1．船載上位機(jī)與下位機(jī)DSP通信協(xié)議工作方式：RS232數(shù)據(jù)上行（DSP--->上位機(jī)）：012340xDA電機(jī)轉(zhuǎn)速回車換行r0x0D0x0A數(shù)據(jù)下行（上位機(jī)--àDSP）：012340xDB舵機(jī)控制量校驗位2．船載上位機(jī)與地面控制臺通信協(xié)議工作方式：TCP/IP上位機(jī)做服務(wù)器，地面控制臺做客戶端數(shù)據(jù)下行（上位機(jī)--à控制臺）：012345678910111213141516170xDA轉(zhuǎn)速經(jīng)度緯度PitchRollRollRateX10X101819202122232425262728293031PitchRateYa

2、wRateAxAyAzYaw標(biāo)志位校驗位X100X100X100X100X100X10注：１.取數(shù)時采用：低字節(jié)左移8位+高字節(jié)２.表中標(biāo)注的乘以100或乘以10表示在船載系統(tǒng)程序中是以乘相應(yīng)倍數(shù)再下傳的。３.30字節(jié)意義：用于在線調(diào)參時校驗時使用。未接收到發(fā)送調(diào)PID參數(shù)命令時，值為：0當(dāng)校驗出錯時，值為：99；當(dāng)接收到正確的航向角PID調(diào)參命令時，值為：1當(dāng)接收到正確的航向角速度調(diào)參命令時，值為：2當(dāng)接收到正確的電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)參命令時，值為：3當(dāng)接收到正確的航向角給定時，值為：7數(shù)據(jù)上行（控制臺--à上位機(jī)）：01234567

3、80xFF編號KpKiKd校驗注：（1）Buffer的1字節(jié)各個編號意義：1表示：航向角度PID參數(shù)2表示：航向角速度PID參數(shù)3表示;電機(jī)轉(zhuǎn)速PID參數(shù)7.表示：航向角度給定