《六軸工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。

1、六軸工業(yè)機(jī)器人模塊實(shí)驗(yàn)報(bào)告姓名：張兆偉班級(jí)：13班學(xué)號(hào)：2015042130日期：2016年8月25日六軸工業(yè)機(jī)器人模塊實(shí)驗(yàn)報(bào)告一、實(shí)驗(yàn)背景六自由度工業(yè)機(jī)器人具有高度的靈活性和通用性，用途十分廣泛。本實(shí)驗(yàn)是在開放的六自由度機(jī)器人系統(tǒng)上，采用嵌入式多軸運(yùn)動(dòng)控制器作為控制系統(tǒng)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。通過(guò)示教程序完成機(jī)器人的系統(tǒng)標(biāo)定。學(xué)習(xí)采用C++編程設(shè)計(jì)語(yǔ)言編寫機(jī)器人的基本控制程序，學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)六自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制的基本方法。了解六自由度機(jī)器人在機(jī)械制造自動(dòng)化系統(tǒng)中的應(yīng)用。在當(dāng)今高度競(jìng)爭(zhēng)的全球市場(chǎng)，

2、工業(yè)實(shí)體必須快速增長(zhǎng)才能滿足其市場(chǎng)需求。這意味著，制造企業(yè)所承受的壓力日益增大，既要應(yīng)付低成本國(guó)家的對(duì)手，還要面臨發(fā)達(dá)國(guó)家的勁敵，二后者為增強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力，往往不惜重金改良制造技術(shù)，擴(kuò)大生產(chǎn)能力。機(jī)器人是開源節(jié)流的得利助手，能有效降低單位制造成本。只要給定輸入成值，機(jī)器人就可確保生產(chǎn)工藝和產(chǎn)品質(zhì)量的恒定一致，顯著提高產(chǎn)量。自動(dòng)化將人類從枯燥繁重的重復(fù)性勞動(dòng)中解放出來(lái)，讓人類的聰明才智和應(yīng)變能力得以釋放，從而生產(chǎn)更大的經(jīng)濟(jì)回報(bào)。二、實(shí)驗(yàn)過(guò)程1、程序點(diǎn)0——開始位置把機(jī)器人移動(dòng)到完全離開周邊物體的位置，輸入程

3、序點(diǎn)0。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，這時(shí)在右側(cè)彈出指令列表菜單如圖：按手持操作示教器【下移】鍵，使{移動(dòng)1}變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開{移動(dòng)1}子列表，MOVJ變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，使用默認(rèn)位置點(diǎn)ID為1。（P1必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJP=1V=25BL=0（工作原點(diǎn)）2、程序點(diǎn)1——抓取位置附近（抓取前）

4、位置點(diǎn)1必須選取機(jī)器人接近工件時(shí)不與工件發(fā)生干涉的方向、位置。（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵按手持操作示教器【下移】鍵，使{移動(dòng)1}變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開{移動(dòng)1}子列表，MOVJ變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點(diǎn)ID修改為2。（P2必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJP=1V=25BL=0（工作

5、原點(diǎn)）MOVJP=2V=25BL=0（第一點(diǎn)）3、程序點(diǎn)2——抓取位置設(shè)置運(yùn)行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。接近夾取點(diǎn)2，建議采用機(jī)器人坐標(biāo)模式。按下手持操作示教器上【坐標(biāo)系】鍵，把坐標(biāo)系切換至機(jī)器人坐標(biāo)系模式。用軸操作鍵在機(jī)器人坐標(biāo)系下移動(dòng)至機(jī)器人抓取位置2。記錄程序2點(diǎn)的時(shí)候采用直線插補(bǔ)模式，按下手持操作示教器上【插補(bǔ)】鍵，切換插補(bǔ)方式至直線插補(bǔ)方式。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)，按下手持操作示教

6、器上的【命令一覽】鍵，選擇【I/O】里面的DOUT指令，進(jìn)行相應(yīng)的IO參數(shù)設(shè)置。先后按下手持操作示教器上的【插入】鍵和【確認(rèn)】鍵，即可插入手爪工作指令。（這步需要根據(jù)實(shí)際情況操作具體IO）。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJP=1V=25BL=0（工作原點(diǎn)）MOVJP=2V=25BL=0（第一點(diǎn)）MOVLV=25BL=0（第二點(diǎn)）DOUTDO=1.2VALUE=0DOUTDO=1.3VALUE=1（夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）4、程序點(diǎn)3——同程序點(diǎn)1(抓取后）程序點(diǎn)3通常在抓取位置的正上方。一般可

7、與程序點(diǎn)1在同一位置。設(shè)置運(yùn)行速度，接近抓取位置可以選擇較低速度。按下手持操作示教器上的【命令一覽】鍵，按手持操作示教器【下移】鍵，使{移動(dòng)1}變藍(lán)后，按【右移】鍵，打開{移動(dòng)1}子列表，MOVL變藍(lán)后，按下【選擇】鍵，指令出現(xiàn)在命令編輯區(qū)。修改指令參數(shù)為需要的參數(shù)，設(shè)置速度，把位置點(diǎn)ID修改為2（P2必須提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】鍵，這時(shí)插入綠色燈亮起。然后再按下【確認(rèn)】鍵，指令插入程序文件記錄列表中。此時(shí)列表內(nèi)容顯示為：MOVJP=1V=25BL=0（工作原點(diǎn)）MOVJP=2V

8、=25BL=0（第一點(diǎn)）MOVLV=25BL=0（第二點(diǎn)）DOUTDO=1.2VALUE=0DOUTDO=1.3VALUE=1（夾取指令具體IO根據(jù)實(shí)際情況操作）MOVLP=2V=10BL=0（第三點(diǎn)和第一點(diǎn)選擇一樣的點(diǎn)）5、程序點(diǎn)4——中間輔助位置程序點(diǎn)4通常選擇與周邊設(shè)備和工具不發(fā)生干涉的方向、位置。一般可以選擇取點(diǎn)和放點(diǎn)中間上方的安全位置。設(shè)置運(yùn)行速度，可以選擇較高的速度。用軸操作鍵把機(jī)器人移到比較安全的位置４。記錄程序2點(diǎn)的時(shí)候可采用關(guān)節(jié)或者直線插補(bǔ)模式，按下