《PID 指令及自整定系統(tǒng)總結(jié)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。

1、PID指令及自整定系統(tǒng)總結(jié)朱琳第一部分、PID控制Micro/WIN提供了PIDWizard（PID指令向?qū)В梢詭椭覀兎奖愕厣梢粋€(gè)閉環(huán)控制過程的PID算法。此向?qū)Э梢酝瓿山^大多數(shù)PID運(yùn)算的自動(dòng)編程，只需在主程序中調(diào)用PID向?qū)傻淖映绦?，就可以完成PID控制任務(wù)。PID向?qū)Ъ瓤梢陨赡M量輸出PID控制算法，也支持開關(guān)量輸出；既支持連續(xù)自動(dòng)調(diào)節(jié)，也支持手動(dòng)參與控制。PID向?qū)Ь幊滩襟E在Micro/WIN中的命令菜單中選擇：工具>指令向?qū)?，然后在指令向?qū)Т翱谥羞x擇PID指令：圖1.選擇P

2、ID向?qū)г谑褂孟驅(qū)r(shí)必須先對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行編譯，在隨后彈出的對(duì)話框中選擇“Yes”，確認(rèn)編譯。如果已有的程序中存在錯(cuò)誤，或者有沒有編完的指令，編譯不能通過。如果項(xiàng)目中已經(jīng)配置了一個(gè)PID回路，則向?qū)?huì)指出已經(jīng)存在的PID回路，并讓你選擇是配置修改已有的回路，還是配置一個(gè)新的回路：圖2.選擇需要配置的回路第一步：定義需要配置的PID回路號(hào)第二步：設(shè)定PID回路參數(shù)圖3.設(shè)置PID參數(shù)定義回路設(shè)定值（SP，即給定）的范圍：在低限（LowRange）和高限（HighRange）輸入域中輸入實(shí)數(shù)，缺省值為0.0

3、和100.0，表示給定值的取值范圍占過程反饋量程的百分比。這個(gè)范圍是給定值的取值范圍。它也可以用實(shí)際的工程單位數(shù)值表示，接下來會(huì)和過程輸入量一起總結(jié)。比例增益：即比例常數(shù)。積分時(shí)間：如果不想要積分作用，可以把積分時(shí)間設(shè)為無窮大：9999.99微分時(shí)間：如果不想要微分回路，可以把微分時(shí)間設(shè)為0。采樣時(shí)間：是PID控制回路對(duì)反饋采樣和重新計(jì)算輸出值的時(shí)間間隔。在向?qū)瓿珊螅粝胍薷拇藬?shù)，則必須返回向?qū)е行薷?，不可在程序中或狀態(tài)表中修改。第三步：設(shè)定回路輸入輸出值圖4.設(shè)定PID輸入輸出參數(shù)標(biāo)定：指定

4、輸入類型單極性：即輸入的信號(hào)為正，如0－10V或0－20mA等雙極性：輸入信號(hào)在從負(fù)到正的范圍內(nèi)變化。如輸入信號(hào)為±10V、±5V等時(shí)選用選用20%偏移：如果輸入為4－20mA則選單極性及此項(xiàng)，4mA是0－20mA信號(hào)的20%，所以選20%偏移，即4mA對(duì)應(yīng)6400，20mA對(duì)應(yīng)32000反饋輸入取值范圍設(shè)置為單極性時(shí)：缺省值為0-32000，對(duì)應(yīng)輸入量程范圍0-10V或0-20mA等，輸入信號(hào)為正設(shè)置為雙極性時(shí)：缺省的取值為-32000-+32000，對(duì)應(yīng)的輸入范圍根據(jù)量程不同可以是±10V、±

5、5V等選中20%Offset時(shí)，取值范圍為6400-32000，不可改變此反饋輸入也可以是工程單位數(shù)值。輸出類型可以選擇模擬量輸出或數(shù)字量輸出。模擬量輸出用來控制一些需要模擬量給定的設(shè)備，如比例閥、變頻器等；數(shù)字量輸出實(shí)際上是控制輸出點(diǎn)的通、斷狀態(tài)按照一定的占空比變化，可以控制固態(tài)繼電器（加熱棒等）選擇模擬量則需設(shè)定回路輸出變量值的范圍，可以選擇：?jiǎn)螛O性輸出：可為0－10V或0－20mA等雙極性輸出：可為正負(fù)10V或正負(fù)5V等如果選中20%偏移，使輸出為4-20mA取值范圍：為單極性時(shí)，缺省值為0

6、到32000為雙極性時(shí)，取值-32000到32000為20%偏移量時(shí)，取值6400-32000，不可改變?nèi)绻x擇了開關(guān)量輸出，需要設(shè)定此占空比的周期。重點(diǎn)：實(shí)例：假定一個(gè)PID控制系統(tǒng)的控制對(duì)象是壓力，反饋元件的測(cè)量范圍為0-16MPa。反饋器件的信號(hào)經(jīng)過變換，以0-20mA（或4-20mA）電流信號(hào)的形式輸入到EM231模擬量輸入模塊中。據(jù)此，我們可以按下表設(shè)置給定、反饋的范圍。若給定范圍是0到100，則設(shè)定值就是實(shí)際物理量的百分比，如設(shè)為30.0，則設(shè)定值就等于16*0.3=4.8Mpa。若給

7、定范圍是一物理工程單位形式0到160（當(dāng)n=10時(shí)），則設(shè)定值直接對(duì)應(yīng)物理量，如設(shè)定100.0則設(shè)定值為10Mpa。其中這些值的給定是和模擬量輸入范圍僅僅相關(guān)的。其實(shí)是先對(duì)應(yīng)模擬量然后再轉(zhuǎn)換成實(shí)際物理量。又比如我在做水箱pid調(diào)節(jié)時(shí)，當(dāng)水位最低為0時(shí)，通過EM235傳送給plc的值為3225，水位最高值17cm時(shí)的值為10000，那么我在第三步：設(shè)定回路輸入輸出值時(shí)就選擇是3225到10000，設(shè)置回路給定值范圍為0到100.那么在指令當(dāng)中的setpiont設(shè)的參數(shù)即為0到17cm的高度的百分比。

8、如我設(shè)為50.0.則我想要的液位高度即為：17*0.5=8.5cm。當(dāng)然我也可以將回路給定值設(shè)為物理工程單位如0到170，對(duì)應(yīng)關(guān)系則不再?gòu)?fù)述。第四步：設(shè)定回路報(bào)警選項(xiàng)圖5.設(shè)定回路報(bào)警限幅值向?qū)峁┝巳齻€(gè)輸出來反映過程值(PV)的低值報(bào)警、高值報(bào)警及過程值模擬量模塊錯(cuò)誤狀態(tài)。當(dāng)報(bào)警條件滿足時(shí)，輸出置位為1。這些功能在選中了相應(yīng)的選擇框之后起作用。?使能低值報(bào)警并設(shè)定過程值(PV)報(bào)警的低值，此值為過程值的百分?jǐn)?shù)，缺省值為0.10，即報(bào)警的低值為過程值的10％。此值最低可設(shè)為0.01