《基于canopen協(xié)議的機器人高精度伺服運動控制算法研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在學術論文-天天文庫。

1、萬方數(shù)據(jù)論文題目：基于CANopen協(xié)議的機器人高精度伺服運動控制算法研究作者姓名：專業(yè)名稱：指導教師：論文提交日期：論文答辯日期：授予學位日期：入學時間：研究方向：職稱：2Q曼壘生量旦2Q曼壘生魚旦一～一蠱萬方數(shù)據(jù)ALGoRn?HMRESEARCHoFROBOTFORHIGHPRECISIONSERVoMOTIoNCoNTROLBASEDoNCANOPENPROToCoLADissertationsubmittedinfuWdlmentoftherequirementsofthedegreeofMLASTERoF唧LoSoPHYShandongUniver

2、sityofScienceandTechnologyLiXinSupervisor：ProfessorLiYuxiaCollegeofElectricalEngineeringandAutomationMay2014萬方數(shù)據(jù)聲明本人呈交給山東科技大學的這篇碩士學位論文，除了所列參考文獻和世所公認的文獻外，全部是本人在導師指導下的研究成果。該論文資料尚沒有呈交于其它任何學術機關作鑒定。碩士生簽名：礱盤日期．20iZl-、莎＼10AFFⅡ如門隨LTIoNIdeclarethatthisdissertation，submittedinfulfdlmentofthe

3、requirementsfortheawardofMasterofPhilosophyinShandongUniversityofScienceandTechnology,iswhollymyownworkunlessreferencedofacknowledge．Thedocumenthasnotbeensubmittedforqualificationatanyotheracademicinstitute．s咖atlI心：厶i必’兒Date：2D燁、占。／0萬方數(shù)據(jù)山東科技大學碩士學位論文摘要近年來工業(yè)技術的飛速發(fā)展工業(yè)機器人越來越多的出現(xiàn)在各個工廠企業(yè)

4、中發(fā)揮其生產(chǎn)高效、質(zhì)量可靠的生產(chǎn)服務能力，而其運動關節(jié)——電氣機器是保證工業(yè)機器入能可靠地，穩(wěn)定地，高效地工作前提，因此對機器人用電機及其電機控制的研究變得尤為重要。隨著科學技術水平的發(fā)展，生產(chǎn)工藝的提高以及高性能的運動控制理論的研究發(fā)展，永磁同步電機及其伺服控制逐漸代替?zhèn)鹘y(tǒng)的直流電機伺服控制、三相感應電機變頻控制更多的出現(xiàn)在以工業(yè)機器人為代表的高精度控制系統(tǒng)中。于此同時，隨著數(shù)字信號處理和工業(yè)總線控制技術的發(fā)展，DSP逐漸代替單片機成為電機控制的核心，CAN總線通信逐漸代替?zhèn)鹘y(tǒng)意義上的模擬信號控制成為運動控制的主流。因此，對于高精度的伺服運動控制研究具有重

5、要的理論和實用價值。本文以11公司的C2000系列DSPTMS320F28335為核心，以機器人系統(tǒng)中的永磁同步電機為平臺，設計了一種性能優(yōu)越的交流電機控制器。本文首先針對永磁同步電機本體建立精確的數(shù)學模型，在此基礎上闡述Clark．Park變換的原理與算法；然后，根據(jù)建立后的數(shù)學模型依次設計合理電機的電流(轉(zhuǎn)矩)控制環(huán)，速度控制環(huán)，位置控制環(huán)；進而通過復頻域分析整定各個控制環(huán)節(jié)的控制參數(shù)，完成電機轉(zhuǎn)矩，速度，位置三閉環(huán)控制。與此同時，通過CANopen總線協(xié)議實現(xiàn)伺服控制器與上位機MCU的通信，與傳統(tǒng)的模擬量控制，數(shù)字脈沖控制相比，上位機利用CANopen

6、總線通訊協(xié)議控制指令控制機器人伺服器具有傳輸響應速度快，精準度高，抗干擾能力強等優(yōu)勢，更適合于工況環(huán)境惡劣、機器人動作復雜度更高的場合。關鍵詞：永磁同步電機，DSP，Clark．Park變換，三閉環(huán)控制，C33呵open萬方數(shù)據(jù)山東科技大學碩士學位論文ABSTRACTWiⅡlthedevelopmentofindustrialtechnologymoreandmoreindustrialrobotsplayitsproductionefficiency,qualityandreliableproductionserviceabilityinvariousfa

7、ctoriesandenterprises，andthemovementjoint·一electricalmachineistoensurethattheindustrialrobotcanreliably,stably,efficientlyworkpremise，thereforeitbecomesimportantformotorandmotorcontrolfortherobot．Withthedevelopmentofscienceandtechnology,productiontechnologyandtheimprovementofthehi曲

8、performancemotioncontrolth