《3D智能傳感器在機(jī)器人中的應(yīng)用.doc》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應(yīng)用文檔-天天文庫。

1、3D智能傳感器在機(jī)器人中的應(yīng)用　　機(jī)械手的意義雖然機(jī)器人也可以執(zhí)行精細(xì)的任務(wù)，如視覺引導(dǎo)或基于動作的掃描，但經(jīng)驗(yàn)告訴我們，眼下大多數(shù)機(jī)器人的自動化應(yīng)用就是機(jī)械手，即需要機(jī)器人系統(tǒng)定位工件并將其從一個(gè)單元移動到另一個(gè)。這些工件可整齊或隨機(jī)地排列在移動的傳送帶、疊放的料倉或托盤上。此類系統(tǒng)通常會涉及到一個(gè)帶有真空或氣動抓取機(jī)制的機(jī)械臂，以便機(jī)器人能夠接觸不同表面上的工件并在避免碰撞的前提下有效地將工件運(yùn)送到目標(biāo)位置。一些專業(yè)化的應(yīng)用則需要帶有“手指”的機(jī)械抓取機(jī)構(gòu)，以便能對工件進(jìn)行拾取、操作和放置?！　　　≡诖藨?yīng)用中，由一臺集成BraasUR機(jī)器人的Go

2、cator2340直線剖面測量儀引導(dǎo)機(jī)械臂每次拾取一個(gè)出現(xiàn)的工件，然后按預(yù)定的順序和位置進(jìn)行放置，即使工件的具體位置和3D方向每次不同，也可完成任務(wù)?！　∽寵C(jī)器人更智能機(jī)器人的智能程度不足以自行完成機(jī)械手應(yīng)用。這是因?yàn)樗鼈儧]有可以看的“眼睛”或可以思考的“大腦”。因此，機(jī)器人需要通過機(jī)器視覺來進(jìn)行場景可視化，需要通過信息處理來進(jìn)行控制決策，并需要執(zhí)行精密的機(jī)械運(yùn)動。為提供這些關(guān)鍵的功能，制造商可為機(jī)器人搭配使用3D智能傳感器，構(gòu)建完備的自動化解決方案?！　≡S多掃描應(yīng)用都需要對工件的360o外形數(shù)據(jù)，而不是僅需要捕捉工件特定特性的一個(gè)觀察點(diǎn)即可。為支持

3、360o，采用多傳感器環(huán)形排列是一個(gè)理想的解決方案。此時(shí)，多個(gè)傳感器排列在工件周圍，可捕捉到工件的各個(gè)角度?！　〔捎肎ocator剖面閉合式區(qū)域工具，帶有360o掃描視野的環(huán)形排列。在工件穿過傳感器環(huán)時(shí)，數(shù)據(jù)將“縫合”到整個(gè)的3D模型中，實(shí)現(xiàn)精確的體積測量。蛋白質(zhì)分配是需要此類布局的一個(gè)應(yīng)用示例?！　∪忸惖鞍踪|(zhì)分配一片含蛋白質(zhì)食品（例如，肉、奶酪）穿過激光直線剖面?zhèn)鞲衅鳝h(huán)。每次掃描都用于計(jì)算橫截面積。通過將各個(gè)面積組合起來，可以得到此蛋白質(zhì)片的體積測量值。如要切割成具有特定目標(biāo)重量的小片，您所需做的只是將體積數(shù)據(jù)乘以蛋白質(zhì)的平均密度，然后將切割機(jī)設(shè)置

4、為在達(dá)到閾值重量值時(shí)激活即可。圖2掃描一片蛋白質(zhì)食品，確定總體積并傳遞經(jīng)優(yōu)化的下游切割決策。　　按一套公共坐標(biāo)系對齊為支持多傳感器環(huán)形排列，整個(gè)體系中的所有傳感器都必須首先按一套公共坐標(biāo)系對齊，以便確定相對的位置。為此通常會在掃描平面中引入一個(gè)已知的形狀（例如四邊形）。每個(gè)傳感器會“看”到多邊形的一個(gè)頂點(diǎn)。然后智能傳感器便可計(jì)算每個(gè)傳感器的位置，并將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化到公共坐標(biāo)系中。傳感器生成的每個(gè)3D點(diǎn)都會自動進(jìn)行此轉(zhuǎn)換?！　∈褂盟倪呅芜M(jìn)行傳感器對齊，四個(gè)傳感器分別對應(yīng)各頂點(diǎn)。傳感器提供的經(jīng)轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)組成一個(gè)3D點(diǎn)云。此點(diǎn)云需要進(jìn)行處理，并計(jì)算出諸如橫截面積

5、等的值?？赏ㄟ^編程來累加面積，并觸發(fā)下游的控制決策，以便在達(dá)到目標(biāo)重量時(shí)激活切割裝置。　　Gocator固件5.0環(huán)形排列將在我們即將公開發(fā)布的Gocator固件5.0中全面支持，其中包括對齊和橫截面積測定，從而打造一個(gè)可開箱即用的智能分配傳感器！